1、 機(jī)器人默認(rèn)坐標(biāo)系

系統(tǒng)自帶的TCP坐標(biāo)原點(diǎn)在第六軸的法欄盤中心，垂直方向?yàn)閆軸，符合右手法則。注意：在設(shè)置TCP座標(biāo)的時(shí)候一定要把機(jī)器人的操作模式調(diào)到“手動(dòng)限速模式。

2、 設(shè)定工具坐標(biāo)系的作用

當(dāng)機(jī)器人夾具被更換，重新定義TCP后，可以不更改程序，直接運(yùn)行。當(dāng)安裝新夾具后就必需重新定義坐標(biāo)系。否則會(huì)影響機(jī)器人的穩(wěn)定運(yùn)行。

3、工具坐標(biāo)系定義原理 

（1）在機(jī)器人工作空間內(nèi)找一個(gè)精確尖銳的的固定點(diǎn)作為參考點(diǎn)。 

（2）確定工具上的參考點(diǎn)。

（3）手動(dòng)操縱機(jī)器人，至少用4種不同的工具姿態(tài)，使機(jī)器人工具上的參考點(diǎn)盡可能與固定點(diǎn)剛好接觸。

（4）通過4個(gè)位置點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)，機(jī)器人可以自動(dòng)計(jì)算出TCP的位置，并將TCP 的位姿數(shù)據(jù)保存在tooldata 程序數(shù)據(jù)中被程序調(diào)用。

4、 設(shè)定工具坐標(biāo)系的方法

ABB機(jī)器人設(shè)定工具坐標(biāo)系的方法有三種：“TCP（默認(rèn)方向）”、“TCP和  Z”、“TCP和  X ,Z ”。

TCP（默認(rèn)方向）  在定義工新工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)TCP時(shí)，由于新工具坐標(biāo)系的方向仍然使用tool0默認(rèn)方向。新建工具的TCP的X、Y、Z數(shù)據(jù)是相對(duì)于默認(rèn)tool0的偏移量，工具的方向X、Y、Z軸用默認(rèn)tool0方向,所以q1=1,q2、q3、q4都是零，其余參數(shù)不變。

TCP和Z   新工具坐標(biāo)系的TCP數(shù)據(jù)相對(duì)tool0的偏移量，新工具的Z方向要自己根據(jù)需求進(jìn)行定義，X軸和R軸組成平面與新工具Z軸垂直。（延伸器點(diǎn)Z偏移值建議最少100mm以上）

TCP和X、Z    新建工具坐標(biāo)系完全由自己定義，即工具的TCP原點(diǎn)和X軸、Z軸正方向自己定義，Y軸是根據(jù)X軸和Z軸自動(dòng)推理出來。因?yàn)榱Ⅲw空間是由原點(diǎn)O、X軸、Y軸、Z軸組成，X軸、Y軸、Z軸三根軸相互垂直。（延伸器點(diǎn)Z和X偏移值建議最少100mm以上）

下面說一下定義點(diǎn)1、點(diǎn)2、點(diǎn)3、點(diǎn)4的方法（需要四個(gè)不同的姿態(tài)點(diǎn)，機(jī)器人）

定義完成查看平均誤差數(shù)據(jù)：誤差結(jié)果越小越好，建議不大于3mm

5、 對(duì)新建的工具tool1定義其重量、重心的編輯更改值（主菜單、手動(dòng)操縱、工具坐標(biāo)、選取tool1、編輯選中更改值）

主要更改的數(shù)據(jù)有2個(gè)：mass,質(zhì)量（根據(jù)實(shí)際測(cè)量數(shù)據(jù)填寫）；cog,重心（X、Y、Z數(shù)據(jù)是相對(duì)于默認(rèn)tool0的偏移量數(shù)據(jù)）。